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腿式机器人最大停止距离测试仪
一、仪器介绍
腿式机器人最大停止距离测试仪是依据GB/T 44251-2024《腿式机器人性能及试验方法》相关条款研发的标准化检测设备，用于精准测定腿式机器人从通过测量线到完Q停止的最大移动距离，解决传统人工测试数据主观性强、无法横向对比的痛点，为机器人运动性能标定、合规检测提供可复现的量化支撑。
二、满足标准
GB/T 44251-2024 《腿式机器人性能及试验方法》7 最大停止距离
三、技术参数
参数项 | 规格 |
控制系统 | 工业级PLC+Windows系统 |
操作界面 | 彩色7寸触摸屏，中英文切换； |
防护 | 操作面板 IP54，防尘防溅 |
软件内置 | 两套全自动试验流程（7.3 条款） |
方案 1 | 正向行进试验流程 |
基准采集流程 | 机器人空载、正面朝向测量线稳定站立，一键采集测量线基准位置 S₀并存储 |
行进触发 | 输出开关信号触发被测机器人启动、正向加速进入试验区 |
跨线监测： | 视觉 + 光电传感器同步捕捉机器人足部跨过测量线时刻，开始持续采集位置数据 |
停止判定 | 机器人减速停下，视觉识别足部连续 3s 无晃动，判定稳定站立 |
终点采集 | 自动识别足部最远接触点，采集停止位置 S₁，单次试验完成 |
方案 2： | 倒退行进试验流程 |
基准采集流程 | 机器人空载、背面朝向测量线稳定站立，采集基准 S₀ |
行进触发 | 输出信号触发机器人启动、倒退加速进入试验区 |
跨线监测 | 足部反向跨过测量线后持续采集位置 |
停止判定 | 视觉确认稳定站立姿态 |
终点采集 | 提取倒退停止后足部最远点坐标 S₁，单次试验完成 |
安全装置 | 急停按钮，过载防护 |
电源 | AC220V±10% 50Hz |
四、试验步骤参数
通用初始条件：被测机器人除自身外无其他负载，保持稳定站立姿态。
方案一（正向行进试验步骤参数）
测量线位置获取：长度测量设备获取测量线的位置，记为S正S正。
加速行进参数：被测机器人启动并以合适的加速度正向行进，加速度大小可根据机器人的性能和试验要求设定，但需保证能顺利通过测量线。
减速停止参数：被测机器人移动通过测量线后，开始减速直至停止并保持稳定站立姿态。此时长度测量设备获取被测机器人的腿与行走面的接触面上距离测量线最远的一点的位置，记为S1正S1正，完成一次正向试验。
方案二（倒退行进试验步骤参数）
测量线位置获取：长度测量设备获取测量线的位置，记为S倒S倒。
加速行进参数：被测机器人启动并以合适的加速度倒退行进，加速度设定要考虑机器人的倒退性能。
减速停止参数：被测机器人移动通过测量线后，减速直至停止并保持稳定站立姿态。长度测量设备获取此时被测机器人的腿与行走面的接触面上距离测量线最远的一点的位置，记为S1倒S1倒，完成一次倒退试验。
五、基本配置
主机1台
扳手1套
电源线1根
说明书1份
合格证1份
保修卡1份
铭牌1份
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